一往確認日記

当時スマホでGPSを多用するとバッテリーが持たないので、敬遠されるというような傾向がありました。
私が出しているアプリも100Kmマラソンを完走するためにバッテリーの消費を抑えるためにGPSを使わず、ゴールできるペースかどうか判断できるアプリを考えました。最低13時間は持たせないといけないので懸命な判断だったとは思います。

‎「ゴールイン!」をApp Storeで

今できる方法でなんとか実現しようとしたのです。

ところがPokémon GOはバッテリーのことはおかまいなしです。 iPhone本体だと2時間がせいぜいでしたが、足りないところは補えばいいとばかりにモバイルバッテリーを併用して(しかも数個)長時間プレーする人が続々と出てきました。

始めにこんな風になったらいいなという世界観があって、技術的に足りなくても補う方法はどうにでもなるという結果を目の当たりにしたのでした。

ここでescalatorから初めてladder_driveとやってきたことを振り返ると(中途半端で中断してますが)、今できる事から積み上げてきていて、最終的にしたいことからはるか遠回りしているのではないかと思ったわけです。

自分は何をしたかったのかというのを今一度考え直してみました。

元々はラダーでプログラミングするのは自分にとっては面白くないし、もっと分かりやすく効率よく出来ないものかなというのが出発点です。

例えばRubyのような言語でできたらもっと楽しく効率的にできるのではないかと考えたのです。 C言語コントロールユニットというC言語でプログラムできるユニットがありますが、仮にRuby言語コントロールユニットというものができれば実現するわけです。しかし、今はこれを実現するすべはないわけでそこからスタートすることは考えなかったわけです。

Rubyで書ければいいのにということですから、最初からRubyで始めればよかったことでした。ということで、本当にRubyでできればいいのか今後検証していきたいと思います。

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2019年04月22日 [長年日記]

_ ラダーをRubyに置き換え - PLCのRuby言語コントロールユニット(2)

PLCのソフトをラダーの代わりにRubyで書けたらという企画です。

実際にRubyで置き換えた場合に、同時にいろんな事をさせようとすると排他処理を考える必要があります。
別々に動作している間でデータの塊をやり取りするときに、途中で値が変わってしまうと、予想もしていなかった動作になることがしばしばあります。
Rubyの場合はこの点が難しいところではないかと考えています。

ラダーの場合は順番に進んでいくのでスキャン単位で考えるとデータの塊が途中で変わってというのはあまり意識しなくてもいいところは利点です。

そういうのは後々考えるとしてRubyだとどんな感じになるかなというのを考えていきます。

単純にスイッチとランプを接続した回路

単純にスイッチを押している間ランプが点灯する回路で考えます。

Image from Gyazo

入出力デバイスX0, Y0は、Rubyでそのままx0, y0という変数としてアクセスできると仮定して、単純な代入になります。

y0 = x0

自己保持回路

ONスイッチでモーターが回転して、OFFスイッチで停止する回路で考えます。

Image from Gyazo

Rubyは論理演算ができるので、|| (or) と && (and) 演算子でそのまま表現できます。

y1 = (x1 || y1) && !x2

論理演算で置き換えればラダーそのままをRubyに置き換えられます。ただ、デバイスが3つなのでまだ分かりますが、デバイスが増えてきたらラダーの方が断然分かりやすそうですね。

他の場合もこの置き換えで考えましょう。

シリンダーセンサー

Image from Gyazo

B接点は! (not)で表せますが、
はて、センサー異常はタイマーを使ってますが、Rubyではどうしましょうか…

次回への宿題とします。

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2019年04月26日 [長年日記]

_ Timerの置き換えからRubyらしい考え方 - PLCのRuby言語コントロールユニット(3)

前回はタイマーの置き換えで詰まってしまいました。

シリンダーセンサー

Image from Gyazo

Timerクラスを作ってブロックを使ってこんな感じでしようか？やっぱりラダーの方が簡単ですね。

t6 = Timer.new(5)

m4 = x4 && !x5
m5 = x5 && !x4
if (x4 && x5) || (!x4 && !x5)
  t6.start_if_not_started{|canceled|
    m6 = true unless canceled
  }
else
  t6.cancel
  m6 = false
end

タイマーの仕様を変えてちょっとスッキリした様なしない様な…

t6 = Timer.new(5)

m4 = x4 && !x5
m5 = x5 && !x4
t6 = (x4 && x5) || (!x4 && !x5)
m6 = t6.fired?

いきなり暗礁に乗り上げてしまいました。

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2019年04月27日 [長年日記]

_ Timerの置き換えからRubyらしい考え方 - PLCのRuby言語コントロールユニット(4)

PLCのソフトをラダーの代わりにRubyで書けたらという企画です。

Rubyらしい置き換え

それではどうだったら考えやすいかと切り替えて考えます。

Rubyはオブジェクト指向言語ですから、シリンダーセンサーというオブジェクトとしてとらえます。

cs = CylinderSensor.new(x4, x5, 5)
m4 = cs.moved?
m5 = cs.returned?
m6 = cs.error?

csというのがシリンダーセンサーオブジェクトです。これはCylinderSensorというクラスから実態化したものです。クラスとは何？ということになりますが、ここでは無視して進みます。 x4とx5のセンサー入力があって、5秒のタイムアウトが絡んでいる程度の認識でいいです。

m4はシリンダーが動作状態かどうかということですからcs.moved?で動作状態かどうか問い合わせて代入しているということになります。 m5、m4も同様です。

実際にmoved?やreturned?やerror?の中身はどうなっているか？ということは知る必要がなく、CylinderSensorクラスの中に隠蔽していて私がごりごり頑張ればいいだけの事です。(前回の例の様に分かりにくくにっているかもしれません)

ファンクションブロックの様なものと考えてもらえればなんとなくお分かりかと思います。

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2019年04月29日 [長年日記]

_ 実際に試してみる。 - PLCのRuby言語コントロールユニット(5)

実際にRubyで制御することを試してみます。

どの様にしようかな…と考えるまでもなく、LadderDriveがあるので(やっててよかった)それとirBoardを組み合わせて試してみます。
(ここでは安全と速度については無視して進めます)

まずは結果から。こんな感じで制御できています。
X0を押すとY0がONになり、X1を押すとY1がONになりX2を押すとY1がOFFになります。
右側にある白い画面でRubyプログラムを走らせています。

構成図

Mac Book Proでsequene_1.rbというプログラムを実行してPLCを制御します。中身は動画で確認した動きになる様にこうなってます。(今までなんども出てますね)

require './plc_base'

sequence do |plc|
  plc.y0 = plc.x0
  plc.y1 = (plc.x1 || plc.y1) && !plc.x2
end

y0 = x0と書かせたかったのですが、plc.y0 = plc.x0で妥協しています。この様に書けるのはplc_base.rbで頑張ってるからです。
それ以上にRubyが柔軟に書ける様な仕組みを持っているためですね。

irBoardでスイッチとランプの代わりをさせています。
実際に配線したりするのは大変なので便利です。
無料のLite版で試せますので、試したい方は使ってみてください。　

手順はこちらに書いています。(不足があれば追記します)

https://github.com/ito-soft-design/thought_of_ladder_to_ruby/blob/master/README_JA.md

irBoard Lite

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