«前の日(11-29) 最新 次の日(12-01)» 追記

一往確認日記


2016年11月30日

_ Escalatorの実用性

Escalatorで実際に動作させてみるとちょっとしたラダーでも1サイクルが2、3msかかっていました。
実際に使用する様なラダーになると100ms以上かかるのではないかという気もしてます。

速度が必要とされていないなら全然問題無いと思いますが、モーションコントロールなどする場合にこれでは使い物になりません。
*1

1行のニーモニックを1サイクルで処理する様にすれば、モーションコントロールに与える影響はなくなりますが、Escalatorの見かけ上の1サイクルは実際の数十から数百、あるいはそれ以上のサイクルに渡ります。
そうなると、見かけ上の1サイクル内でX、Yの値が変化してしまうので、一旦バッファに取り込んで、バッファー参照して動く様にしなければなならいので、余計に補助コイルなどを使用してしまいます。

というトレードオフがあるのですが、実用性を考えたら1行のニーモニックを1サイクルで処理する形がいいと思うので、その方向で進めようと思います。

*1 モーションコントロール部はEscalatorで動作させるわけではなく別プログラムで並列動作させるかたちです。