一往確認日記

_ Escalatorの実用性

Escalatorで実際に動作させてみるとちょっとしたラダーでも1サイクルが2、3msかかっていました。 実際に使用する様なラダーになると100ms以上かかるのではないかという気もしてます。

速度が必要とされていないなら全然問題無いと思いますが、モーションコントロールなどする場合にこれでは使い物になりません。 *1

1行のニーモニックを1サイクルで処理する様にすれば、モーションコントロールに与える影響はなくなりますが、Escalatorの見かけ上の1サイクルは実際の数十から数百、あるいはそれ以上のサイクルに渡ります。 そうなると、見かけ上の1サイクル内でX、Yの値が変化してしまうので、一旦バッファに取り込んで、バッファー参照して動く様にしなければなならいので、余計に補助コイルなどを使用してしまいます。

というトレードオフがあるのですが、実用性を考えたら1行のニーモニックを1サイクルで処理する形がいいと思うので、その方向で進めようと思います。